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Gmapping算法是目前基于激光雷达和里程计方案里面比较可靠和成熟的一个算法，它基于粒子滤波，采用RBPF的方法效果稳定，许多基于ROS的机器人都跑的是gmapping_slam。这个软件包位于ros-perception组织中的slam_gmapping仓库中。 其中的 slam_gmapping 是一个metapackage，它依赖了 gmapping ，而算法具体实现都在 gmapping 软件包中，该软件包中的 slam_gmapping 程序就是我们在ROS中运行的SLAM节点。如果你感兴趣，可以阅读一下 gmapping 的源代码。

关键词： 三维重建 激光雷达